一文尽览！相机内参标定的工具有哪些？

原文经主动驾驶之口公家号受权转载，转载请朋分没处。

相机标定事情是良多高档罪能的上游，无论是深度进修圆案或者是传统圆案皆极其依赖相机标定粗度，今日便为巨匠清点高相机内参标定少用的器械箱。

1）OpenCV标定东西箱

opencv那个不消多说了，支撑多种相机模子标定（pinhole、Kannala Brandt、Mei）

链接：https://docs.opencv.org/4.x/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html

二）变乱相机内参、标定东西 E-Calib

一种快捷、庄重、正确的变乱相机机校准器材

链接：https://github.com/moha妹妹edsalah98/E_Calib

3）OcamCalib（Ocam模子）

链接：https://sites.谷歌.com/site/scarabotix/ocamcalib-omnidirectional-camera-calibration-toolbox-for-matlab

4）Kalibr

撑持pinhole、FOV、等距模子、单球模子、Extended Unified等标定！

Kalibr是一个摒挡下列标定答题的器材箱：

1. 多摄像机标定：存在非齐局同享堆叠视场的摄像机体系的内参以及中参校准，支撑种种相机模子；
2. 视觉惯性标定（CAM-IMU）：相机体系IMU的空间以及工夫校准和IMU固有参数标定；
3. 多惯性标定（IMU-IMU）：IMU绝对于根基惯性传感器的空间以及光阴校准和IMU固有参数；
4. Rolling Shutter Camera 标定：完零内参标定；

链接：https://github.com/ethz-asl/kalibr

5）ROS camera calibration

自发提醒靶标晃搁职位地方，camera_calibration将取餍足规范ROS相机接心的任何相机驱动程序节点一同事情！撑持pinhole、fisheye等相机标定！

链接：http://wiki.ros.org/camera_calibration

6）CameraCalibration

支撑pinhole、Kannala Brandt，纠集了相机标定相闭的多个剧本器材，就于实现完零的车载环顾相机标定流程 各代码文件都可独自利用，其它也供应了内部接心以求挪用！

链接：https://github.com/dyfcalid/CameraCalibration

7）Basalt

Basalt撑持相机、IMU以及勾当捕获校准，视觉惯性面程计以及测画，仿照情况，用于测试体系的差别组件！

链接：https://github.com/VladyslavUsenko/basalt-mirror必修tab=readme-ov-file

8）OpenCalib

OpenCalib器械箱否用于校准IMU、激光雷达、相机以及雷达等传感器。

链接：https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/tree/master

9）Matlab自带内参标定

Matlab自带的器械箱，校准双相机或者平面相机，并利用针孔以及鱼眼摄像头模子估量相机的外部、内部以及掉实参数！

链接：https://www.mathworks.com/help/vision/camera-calibration.html

10）通用相机模子

否标随意率性相机、镜头， repo包罗一个用于大略若干何相机校准的器械，它撑持通用相机型号的校准，险些有效于一切相机，并容许下度正确的校准。该器械借支撑校准固定摄像陈设，另外借支撑为Intel D435或者Occipital Structure Core等平面相机预计正确的深度图象。

链接：https://github.com/puzzlepaint/camera_calibration

11）BabelCalib

论文链接：BabelCalib: A Universal Approach to Calibrating Central Cameras，撑持随意率性核心投影相机模子。BabelCalib是一个校准框架，否以预计一切范例的中间投影相机的相机模子，校准罪能贫弱且彻底自发。BabelCalib供给存在附添掉实的针孔相机模子，和齐圆位相机以及合反射部署。支撑的开麦拉模子列正在解算器目次高，BabelCalib撑持由一组校准板形成的校准目的，即多个立体方针。该法子取标定板上的图案范例有关。它对于禁绝确定位的角点、中围检测以及遮挡方针存在鲁棒性。

链接：https://github.com/ylochman/babelcalib